《计算机视觉：模型，学习和推理》

Chapter 14

稀疏立体重构
光心 投影点 成像平面 焦距

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• 归一化参数： $x = u/\omega \ \ y = v/\omega$
• 焦距参数: 感光体间距
• 偏移量和偏移参数

$$x = \frac{\phi_xu + \gamma v}{\omega} + \delta_x$$ $$y = \frac{\phi_yv}{\omega} + \delta_y$$

• 摄像机的位置和方向： $\omega' = \Omega\omega + \tau$ 内参：$\Lambda = \left[ \begin{matrix} \phi_x & \gamma & \delta_x \\ 0 & \phi_y & \delta_y \\ 0 & 0 & 1 \end{matrix} \right]$

• 综上：全投影模型 $x = pinhole[\omega,\Lambda, \Omega, \tau]$
  球形协方差分布的加性噪声 $Pr(x|\omega,\Lambda,\Omega, \tau] = Norm_x[pinhole[\omega,\Lambda,\Omega, \tau],\sigma^2I]$

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• 径向畸变